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 创建者: 林逢达
 开始时间: 2016.11.23
 copyright: (C) 同川科技
 修改说明: (每次有修改就添加一条，带有 修改人，修改时间，修改描述)

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#ifndef PATHTEST_HPP
#define PATHTEST_HPP

#include "chainModels.hpp"
#include <kdl/path_point.hpp>
#include <kdl/path_line.hpp>
#include <kdl/path_circle.hpp>
#include <kdl/path_roundedcomposite.hpp>
#include <kdl/velocityprofile_spline.hpp>
#include <kdl/velocityprofile_trap.hpp>
#include <kdl/velocityprofile_traphalf.hpp>

using namespace KDL;

class PathTest
{
public:
    PathTest();
    ~PathTest();
    void pathPointTest();
    void pathLineTest();
    void pathCircleTest();
    void printTimeNano(struct timespec& t1,struct timespec& t2);
    void pathConfigure(Path* path,VelocityProfile* velProf);

private:
    Chain puma;

};


#endif // PATHTEST_HPP
